起源于1500年前的韩国民间武术。由韩国的花郎道、中国的武术、日本的空手道融汇而成。公元688年新罗王国统一韩国，跆拳道得到大力推广。第二次世界大战后，逐渐在世界各国广泛开展。1973年起举办世界跆拳道锦标赛。比赛场地为12×12米，可铺设高出地面50～60厘米的软垫。比赛采用三回合制，每个回合3分钟，回合之间休息1分钟。属于有直接身体碰撞的激烈对抗性项目，运动员比赛时必须穿戴护头、护身、护裆、护臂和护腿。以拳的正面、踝关节以下部位进攻对手髋骨以上、锁骨以下被护具保护的躯干部位，以及以两耳为基准的头部和颈部的前面部分。以得分判定名次，得分多者名次列前。按体重分级别进行比赛。1988年被列为奥运会表演项目，1992年成为奥运会比赛项目。