起源于原始人类的生产劳动过程。公元前680年古代奥运会设有马车比赛。中国的马术也具有悠久的历史，兴于周代，盛于唐代。现代马术运动始于欧洲。1734年美国弗吉尼亚成立查尔列斯顿马术俱乐部，这是世界最早的马术俱乐部。1953年首次举办世界场地障碍马术锦标赛。1966年起举办花样骑术锦标赛。奥运会比赛项目有花样骑术、三日赛和障碍赛。

    花样骑术
    又称盛装舞步骑术赛。比赛时，马和骑手要在长60米、宽20米的场地内用12分钟的时间完成一系列规定和自选动作。以骑手完成动作的姿势、风度、难度等技巧和艺术水平评分，得分高者名次列前。花样骑术个人于1912年被列为奥运会比赛项目，团体于1928年被列为奥运会比赛项目。

    三日赛
    又称综合全能马术赛。骑手在3日内连续参加3项比赛，第一天花样骑术，第二天越野赛，第三天障碍赛。以3项总分评定名次。分个人和团体两个项目，1912年被列为奥运会比赛项目。

    障碍赛
    场地至少2500平方米，设置十多个高1.40 ～1.70米的障碍。运动员骑马必须按规定的路线、顺序跳越全部障碍。超过规定时间、马匹拒跳以及运动员从马上跌落等都要罚分。罚分是负分，最好成绩为零分，罚分少者名次列前。奥运会有个人（1900年列入）和团体（1912年列入）两个项目。