体操一词源于古希腊语，意为裸体技艺，与当时裸体操练有关。体操在中国、印度、埃及、古希腊、古罗马都有着悠久的历史，产生于远古时代、称为瑜伽的呼吸体操动作至今在印度仍流传甚广。现代竞技体操始于18世纪的欧洲，有德国体操和瑞典体操两大流派。
1896年首届奥运会即有男子体操比赛，但早期几届奥运会项目比较杂乱，甚至包括赛跑、跳远、爬绳等。20世纪20年代，国际体操联合会将德国、瑞典两大流派结合起来，确立了现代竞技体操的项目。男子有自由体操、鞍马、吊环、跳马、双杠、单杠6个项目，女子有自由体操、高低杠、平衡木、跳马4个项目，分团体赛、个人全能赛和单项赛。
团体赛
每队6名运动员参赛，每个单项先进行规定动作，然后进行自选动作，以两项动作得分列前五名的成绩相加判定名次，得分多者名次列前。男子满分600分，女子满分400分。获得团体赛个人全能前36名的运动员参加全能决赛。各单项前八名的运动员参加单项决赛。男、女团体赛分别于1904年和1928年被列为奥运会比赛项目。
个人全能
又称个人全能决赛。每队最多3名运动员参赛，只有在团体赛中个人全能成绩排位前36名的运动员才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中各单项规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上个人全能决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。男子满分120分，女子满分80分。从1992年奥运会起，团体分不带入全能赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次，男子满分60分，女于满分40分。男、女个人全能分别于1900年和1952年被列为奥运会比赛项目。
自由体操
19世纪初始于德国。在规定的场地和时间内完成编排成套的徒手和技巧动作。比赛场地面积12×12米，铺设地毯或弹性地板。比赛时间男子为50～70秒，女子为70～90秒。1958年第10届世界体操锦标赛规定女子自由体操必须有音乐伴奏。1903年成为世界体操锦标赛比赛项目。自由体操决赛时每队最多两名运动员参赛，只有团体赛自由体操成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。男、女满分均为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次，男、女满分均为10分。男、女自由体操分别于1932年和1952年被列为奥运会比赛项目。
鞍马
源于跳马项目。1804年德国著名体操家古茨穆特斯将木马上的马鞍换成一对铁环，后铁环被木环取代，形成现在的鞍马。为男子项目。鞍马决赛时每队参赛运动员最多两名，只有在团体赛中鞍马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上鞍马决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。
吊环
起源于法国，其形成与杂技悬空绳索表演有关。后传入意大利和德国。1842年德国的施皮斯制作了世界上的第一副吊环，原为体操训练的辅助手段，19世纪下半叶成为独立的男子比赛项目。吊环为木制，圆形，用钢索悬挂在高5．80米的立架上，两环相距50厘米。木环与钢索间用皮带或帆布带连接，长短可调节。吊环决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中吊环成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上吊环决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。
跳马
源于罗马帝国末期的骑术训练。初跳真马，后改为与真马外形相似的木马，并配有马鞍。1719年将马腿改为立柱，1795年德国的维斯首先去掉木马的马头，1811年扬又去掉马尾，将两端改为圆形，马身用皮革包制。1836年德国的施皮茨在学校体操节首次表演跳马，1877年德国规定跳马必须助跑6步，从正侧两个方向过马和做1～2次支撑动作。马长1.60米，男子跳纵马，马高1.35米，女子跳横马，马高1.20米。跳马决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中跳马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上跳马决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。男、女满分均为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次，男、女满分均为10分。男、女跳马分别于1896年和1952年被列为奥运会比赛项目。
双杠
起源于德国。1811年德国体操家扬在柏林郊外的哈森海德体操场首次安装这种体操器械。最初为体操训练手段，19世纪40年代成为独立的比赛项目。双杠由4根立柱架设两根平行的木制横杠构成。横杠长3.50米，两杠间距及高度可调节。双杠决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中双杠成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上双杠决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。
单杠
起源于德国。18世纪末西欧国家的杂技表演出现抓住钢丝做大回环的动作，受此启发，1811年德国体操家扬在柏林郊外的哈森海德体操场用一根木杠代替杂技演出的钢丝，首次安装了世界上的第一副单杠。1812年将木杠改为铁制，后又改为钢制，杠的弹性和承受力增大。19世纪20年代成为独立的比赛项目。杠长240米，直径2.8厘米，高2．55～2.75米。横杠两端分别固定在支柱上。单杠决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中单杠成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上单杠决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。
高低杠
始于欧洲。19世纪下半叶欧洲兴起女子体操。最初使用与男子相同的体操器械。20世纪20年代后，医学界人士认为单杠、双杠、鞍马等器械练习对身体负荷太大，女子从事这些项目会影响身体健康。因而，取消了单杠、鞍马项目，将双杠中的一杠降低，形成倾斜状，练习时手脚和身体均可触及器械，以分散负荷。横杠由玻璃钢制作，椭圆形，长2.40米，高杠高2.30米，低杠高1.50米，两杠间距可在1.10～1.40米间调整。高低杠决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中高低杠成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上高低杠决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1952年被列为奥运会比赛项目。
平衡木
起源于公元前的罗马时代。18世纪末，德国体操家将其用于体操训练的辅助器材，后传入欧美国家。最初平衡木为圆形，两端及中部用支架支撑。19世纪初，德国体操家古茨穆特斯将平衡木设计成平面，置于地上。1845年成为女子体操项目。平衡木为方形木条，长5米，宽10厘米，距地面高1.20米。平衡木决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中平衡木成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选运动总得分的二分之一，加上平衡木决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1952年被列为奥运会比赛项目。